【202110691349.4】一种高速并联机器人的模糊前馈控制方法-武清知识产权运营保护服务平台

【202110691349.4】一种高速并联机器人的模糊前馈控制方法

        转让/许可方名称：天津理工大学
        转让/许可底价（万元）：采用一次总付的方式，在合同生效后 30 日内一次性全额支付所有使用费 20000 元。
        挂牌截止时间：2025年1月10日

本发明公开了一种高速并联机器人的模糊前馈控制方法，属于机器人运动控制领域，包括以下步骤，S1、确定输入及输出变量；S2、将各输入、各输出划分为3个区间，构建模糊规则；S3、采集S1中的三个输入变量并按照步骤S2定义的三个语言变量对其进行分类；然后，根据步骤S2定义的模糊规则进行推理，进而确定两个输出的语言变量；最后，将输出变量清晰化，得到速度与加速度前馈控制器参数的模糊调整量ΔKvi与ΔKai，则可根据如下算法计算速度与加速度前馈控制器参数。本发明可利用简单的模糊规则实现前馈控制器参数的自动快速精确调节，进一步调高各驱动关节的跟随精度。