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【201910026172.9】一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法
        转让/许可方名称：天津理工大学
        转让/许可底价（万元）：采用一次总付的方式，在合同生效后 30 日内一次性全额支付所有使用费 20000 元 。
        挂牌截止时间：2025年1月10日
本发明公开了一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法，通过1)分别构建柔性多体机器人的各刚性构件和各柔性构件的数学模型、2)建立约束条件下柔性多体机器人的逆动力学方程、3)采用一维路径坐标描述柔性多体机器人的运动轨迹并建立规划轨迹的目标函数、4)建立柔性多体机器人的瞬态刚性逆动力学模型和瞬态刚性逆运动学模型以利用利用路径坐标s得到轨迹规划可行域，进而利用样条函数在可行域内规划出柔性多体机器人驱动关节的角位移曲线、角速度曲线、角加速度曲线和驱动力曲线这四个步骤完成；该方法避免了时间最优方法中存在的至少一个驱动装置处于饱和状态的现象发生，保证驱动装置有能力对系统外界扰动进行补偿和抑制，提高了规划的效率。
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