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【201811338110.3】一种基于多维度重构校正的柔性多体机器人建模与求解方法
        转让/许可方名称：天津理工大学
        转让/许可底价（万元）：采用一次总付的方式，在合同生效后 30 日内一次性全额支付所有使用费 20000 元 。
        挂牌截止时间：2025年1月10日
本发明公开了一种基于多维度重构校正的柔性多体机器人建模与求解方法，该方法依次通过：分别构建刚性构件和柔性构件数学模型并设置参数、建立柔性多体机器人系统的完整约束条件、获得完整约束条件下柔性多体机器人系统的静力学方程和动力学方程，根据t时刻的已知状态参数并利用多维度重构与校正法对完整约束条件下动力学方程迭代求解得到t时刻的状态参数、以及重复迭代过程求出t+h时刻的状态参数直至算法结束；该建模与求解方法建立了完整约束条件下柔性多体机器人的正、逆动力学模型，利用多维度重构与校正算法迭代求解动力学方程，具有建模完整、求解计算规模小的特点，比传统求解方法相比更易满足收敛条件，提高了计算和求解的效率。
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