【201710300394.6】欠驱动桅杆式起重机定位消摆非线性控制方法-武清知识产权运营保护服务平台

【201710300394.6】欠驱动桅杆式起重机定位消摆非线性控制方法

        转让/许可方名称：南开大学
        转让/许可底价（万元）：总付额内分期支付：采用总付额内分期支付的方式，在合同生效后30日内支付第一批次10000元，后在每个会计年度截止前的30日内，分 1 批次支付，每次支付10000元。包括第一次在内总共支付2次，共计20000元。
        挂牌截止时间：2026-01-01

一种欠驱动桅杆式起重机定位消摆非线性控制方法，属于机电系统控制领域。该方法包括：根据起重机的动力学模型构造能量函数，并充分利用可驱动变量（吊杆旋转角和俯仰角）和不可驱动变量（负载径向摆角和切向摆角）之间的耦合关系，构造李雅普诺夫候选函数，从而设计出一种新型的非线性控制器。除此之外，为对吊杆转动的超调量进行有效限制，在控制器中加入限幅项，防止吊杆在目标位置附近来回摆动。此方法可以实现准确定位控制与快速消摆控制。