【201410649866.5】欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法-武清知识产权运营保护服务平台

【201410649866.5】欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法

        转让/许可方名称：南开大学
        转让/许可底价（万元）：总付额内分期支付：采用总付额内分期支付的方式，在合同生效后30日内支付第一批次10000元，后在每个会计年度截止前的30日内，分1批次支付，每次支付10000元。包括第一次在内总共支付2次，共计20000元。
        挂牌截止时间：2026-01-01

一种欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法。该方法包括：构造一种新型的储能函数，在此基础上，充分考虑轨道长度限制、参数未知/不确定等因素，设计一种新型的自适应消摆控制方法，增强台车运动与负载摆动之间的耦合关系，能保证台车准确定位，快速消除负载摆动，并可通过更新律在线补偿参数未知/不确定性因素带来的影响。相比已有方法，该方法能保证台车运动不超出轨道长度限制范围，可取得良好的控制效果，并对参数不确定性与外界扰动具有良好的鲁棒性。