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【201410649866.5】欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法

        转让/许可方名称:南开大学
        转让/许可底价(万元):总付额内分期支付:采用总付额内分期支付的方式,在合同生效后30日内支付第一批次10000元,后在每个会计年度截止前的30日内,分1批次支付,每次支付10000元。包括第一次在内总共支付2次,共计20000元。
        挂牌截止时间:2026-01-01

一种欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法。该方法包括:构造一种新型的储能函数,在此基础上,充分考虑轨道长度限制、参数未知/不确定等因素,设计一种新型的自适应消摆控制方法,增强台车运动与负载摆动之间的耦合关系,能保证台车准确定位,快速消除负载摆动,并可通过更新律在线补偿参数未知/不确定性因素带来的影响。相比已有方法,该方法能保证台车运动不超出轨道长度限制范围,可取得良好的控制效果,并对参数不确定性与外界扰动具有良好的鲁棒性。